ROBOTICS440s

研究室にLinuxパソコンがあったのだが，使ってた人がとうにいなくなってしまっているためパスワードがわからない．

今回のOSはfedoraだったのでネットで検索してみるとこのような記事が
http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/COLUMN/20061030/252224/

だいたいこの通りにすすめたらパスワードの設定し直しができた．
最後のコマンドラインのところでSh-3.1#と表示されてなんだこれはとなったが，
普通にpasswdと入力したら問題なくできた．
ちなみにバージョンはfedora core 6
(/etc/fedora-release　に書いてある)

この辺の記事を参考にもともと入っていたデータをバックアップして終了．
http://www10.atwiki.jp/shirayuu/pages/42.html

ubuntuでも入れようかと思っている

OpenHRP3　コントローラの作成　メモ

OpenHRP3をいじっているが一番チュートリアルが雑なのがコントローラの作成ではないだろうか．

OpenHRP3はRTミドルウェアに基づいていることから，コントローラはRTコンポーネントとして作る．
そのためか，細かいところはRTミドルウェアのサポートを見てくれ的な印象を受ける．

ネット上を調べてみたところ，一番情報量が多いのはここ
“玉乗りロボットをシミュレートしてみた”
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/tech/openhrp/ballbot.html
ロボットを作っているといろいろお世話になるサイトである．

以下，コントローラ作成メモ

コントローラコンポーネントのスケルトン（雛型）を作成する方法は２種類ある．
RTC Builderを使う方法と，rtc-templateを使う方法である．

今回はrtc-templateを使うこととする．
基本的にこのチュートリアルに沿って行う．
“コントローラ作成ガイド”
http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/controller_pd.html

流れとしては，
１．rtc-templateを使って雛型作成
２．生成された雛型を書き換える
３．書き換えた雛型をコンパイル
４．コントローラを使うところにコピペ

コントローラを作成するときに必要なの情報は入出力関係である．
ロボットにどんなセンサがついていて得られる情報はなにか，
ロボットの回転部をどのように操作（指令）できるかである．

ここでOpenHRP3に用意されているセンサは

加速度センサ(Acceleration)
角速度センサ(Gyro)
力／トルクセンサ(Force)
カメラ(Vision)

の４つのようである．
（加えてJointパラメータにencoderPulseという項目があるので計測輪とかに使えるかもよ）

とりあえず，ここで作った車輪移動ロボットを動かしてみたい．
“GrxUIを用いたモデル作成”
http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/howtoeditmodel.html

いろいろやっててあんまりメモるようなことがなかった．
（大学祭のロボコンに出たりとかしたけど，モータをコントローラに直繋ぎとかだったので．）

で，今週授業内発表で日頃研究に使っているツールを紹介するというのがある．
普段使ってるツールを紹介しても面白くないので，新たにOpenHRPでもやってみようというのがここのところの活動内容である．
（授業の趣旨とは離れてしまうが，自分のスキルアップという意味では新しいことをやりたい）
（あと学会発表の準備的なのも少々）

いろいろつまずいているので間に合わなかったらデータロガーの使い方でも披露しようかな．