ROBOTICS440s

新社会人になったしOpenRTM-aistの環境を構築するメモ

環境
ハード:Core2Duo,メモリ2GB(Dynabook CX/47EE ヒンジ折れてる)
OS:Ubuntu 12.10
ブラウザ:chrome

上記にOpenRTM-aist-1.1.0の環境を構築することを目的とします。
以下試行錯誤しながらやったのでいらない部分もあるかも

1.OpenRTM-aistのページへ行く
(http://www.openrtm.org/openrtm/ja)

2.ダウンロードページからC++のページへ

3.“pkg_install_ubuntu.sh”をダウンロードする。＜webページ上の“pkg_install_ubuntu.sh”を右クリックして保存(ブラウザはchrome)＞
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/5012


4.ダウンロードしたファイルを“プログラムとして実行可能”にする
＜“pkg_install_ubuntu.sh”を保存したフォルダを開き、“pkg_install_ubuntu.sh”を右クリックしてプロパティを開く。プロパティの中からアクセス権タブを選ぶと下方にチェックボックスがある＞

5.“sudo sh pkg_install_ubuntu.sh”を端末から入力<細かい説明略>

以上

Bessel関数を使う　メモ

ヘビ型ロボットが使う軌道にSerpenoid Curveというものがある．
これは自然界にいるヘビがにょろにょろしている時の形を数学的に表現したものだ．
このSerpenoid Curveをグラフ化するときに使うのがBessel関数である．
（世間一般でどのように使われているのかは知らない）

MATLABなどの数的処理を行うソフトにおいてはBessel関数を実装している場合が多いのでいいとして，
Ｃ言語などで使う場合の話をする．

Bessel関数をＣで使う方法を調べてみると，どうやらVisual Studio のmath.hの中にBessel関数が用意されているらしい．
http://msdn.microsoft.com/ja-jp/library/0sb8whwb(v=vs.90).aspx

そこでMSDNのサンプルとMATLABでの実行結果を比較してみた．


まずサンプルをコピペして出力したもの．



次にMATLABでの出力結果

結果が同じになったのでC言語上で生成した値を使っての実験結果とMATLAB上でのシミュレーション結果を比較するような事も可能だろう．

↓MATLABの.mファイルとVisualStudio2010のプロジェクト
Bessel.zip

relinuxのメモ

$ sudo dpkg -i relinux_0.4a1-5_i386.deb
未選択パッケージ relinux を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 270316 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
(relinux_0.4a1-5_i386.deb から) relinux を展開しています...
dpkg: 依存関係の問題により relinux の設定ができません:
relinux は以下に依存 (depends) します: libdpkg-perl ...しかし:
パッケージ libdpkg-perl はまだインストールされていません。
relinux は以下に依存 (depends) します: python-qt4 ...しかし:
パッケージ python-qt4 はまだインストールされていません。
dpkg: relinux の処理中にエラーが発生しました (--install):
依存関係の問題 - 設定を見送ります
man-db のトリガを処理しています ...
desktop-file-utils のトリガを処理しています ...
python-gmenu のトリガを処理しています ...
Rebuilding /usr/share/applications/desktop.ja_JP.utf8.cache...
python-support のトリガを処理しています ...
以下のパッケージの処理中にエラーが発生しました:
relinux