Carryon2 Inverse Kinematics 3

この前解いた逆運動学解を使ってみた

式はこんな感じ



これらの±のところをプラスで, 初期姿勢の時の足先位置を調べといて, その位置に対する関節角度を求める.

すると,

想定していた角度とは違う解が出た

本来は
theta0 = 120
theta1 = 0
theta2 = -40

今回のは

theta0 = 90　(整数値)
theta1 = 0
theta2 = 40


それをsimulationでみると手先位置は同じになっていた





関節の角度に注目すると, theta2が40度で本来の角度と符号が逆になっている

この逆運動学解はtheta2から求まるから, theta2の符号を逆にしてみる




うまくいきそうだ

よってシミュレーションで使う式は




とりあえず, atan2のプラスマイナスをどうやって選ぶかを理解しないと危なそう

Carryon2 Inverse Kinematics 2

Carryon2 の脚の逆運動学が解けた. 以下のようになった.








これをもとに足先を制御するプログラムを考えていく

Caryon2 Programing 15

歩行の処理方法を変更した.

それまでは最初から最後まで一つの処理だったので, 途中で止まるみたいなのはできなかったが, 細かくモードを分けることによって途中で止まったりできるようになった.

Carryon2 Programing 14

なんか変なのできた

ダウンロードは🎥こちら

ちなみにGWSの速度
０．３３秒／６０度（４．８Ｖ）

Carryon2 Inverse Kinematics 1

三角関数の性質を使って解いていくと,



とりあえずθ2がもとまった.

Carryon2 Inverce Kinematics

逆運動学を解くためにこの前求めたx, y, zを自乗して足す.



すると,



この後三角関数を使ってさらに解いていく.

Carryon2 Programing 13

重心移動を意識したモーションを考えてみた.

ちなみに初期姿勢の足先位置を平行四辺形や台形にするといいらしい.[1]



そして実際に動かした.

ダウンロードは🎥こちら

まだ汚いがだいぶましになった気がする.


[1] 中野榮二, 小森谷清, 米田完, 高橋隆行, 大学院情報理工学4 高知能ロボティクス, 講談社

Carryon2 Direct kinematics

リンクパラメータを用いて左前脚の位置P=[px, py, pz]'を求めると,


次は逆運動学を求める.

ちなみにプログラムによるシミュレーションとScilabの計算が一致.




プログラムによるシミュレーションはマイナスを表示できてないが気にするな.

Carryon2 Programing 12

昨日のリンクパラメータを使って手先位置を求める.

が, 時間内に終わらなかった.

Carryon2 Programing 11

初期姿勢を変更したのに合わせて, シミュレーターもちょっといじった.

まず, この前書いたサーボの回転方向に合わせたリンクパラメータを設定.

Table.1 Link parameter of left front leg


これを同時変換の一般形に入れる. (下の式)



ここで, Si=sinθi, Cα=cosαのような意味.

これをもとに手先位置を求める式を導出する.

ちなみにパラメータを基にロボットを描き, 初期姿勢を入れるとこうなる.



どうやらこのリンクパラメータであってるっぽい.

明日は順運動学と逆運動学を解くはず.

参考:

[1] 吉川恒夫, ロボット制御基礎論, コロナ社