ヘビ型ロボットが使う軌道にSerpenoid Curveというものがある．
これは自然界にいるヘビがにょろにょろしている時の形を数学的に表現したものだ．
このSerpenoid Curveをグラフ化するときに使うのがBessel関数である．
（世間一般でどのように使われているのかは知らない）
MATLABなどの数的処理を行うソフトにおいてはBessel関数を実装している場合が多いのでいいとして，
Ｃ言語などで使う場合の話をする．
Bessel関数をＣで使う方法を調べてみると，どうやらVisual Studio のmath.hの中にBessel関数が用意されているらしい．
http://msdn.microsoft.com/ja-jp/library/0sb8whwb(v=vs.90).aspx
そこでMSDNのサンプルとMATLABでの実行結果を比較してみた．
まずサンプルをコピペして出力したもの．
次にMATLABでの出力結果
結果が同じになったのでC言語上で生成した値を使っての実験結果とMATLAB上でのシミュレーション結果を比較するような事も可能だろう．
↓MATLABの.mファイルとVisualStudio2010のプロジェクト
Bessel.zip
