OpenHRPに関するメモ１
OpenHRPとは
http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/about.html
"OpenHRP3 (Open-architecture Human-centered Robotics Platform version 3)は ロボットのソフトウェア開発・シミュレーションのための 統合ソフトウェアプラットフォーム"
"主要な動力学計算エンジンは 東京大学大学院情報理工学系研究科 中村研究室が、 グラフィックスユーザインターフェイスは ゼネラルロボティックス株式会社が、 その他の部分については独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門の ヒューマノイド研究グループと タスクインテリジェンス研究グループが 開発"
以下，なぜ自分がこれをするに至ったかの理由．
背景
約２年前，学部３年の時であるがダイナミクスシミュレータを導入しようと思いODEを使ってみた．
しかし，シミュレートしたかった平面３自由度パラレルリンクマニピュレータは，３つのモータが閉リンク系で互いに干渉する機構のためかうまくいかなかった．
（これはこれで原因を調査すべき）
そのため，システムの単純なシミュレーションは運動方程式とルンゲ・クッタ法を用いて研究を進めた．
研究の進展により平面問題から空間へと拡張するにあたり，複雑なモデルのシミュレーションが必要となることが予想される．
そのためいい加減ダイナミクスシミュレータを導入しようと考えたわけである．
ここでロボットに関する主要３学会はROBOMEC，RSJ，SIである．
遠藤らによるとこの３学会でダイナミックシミュレータを用いた
発表の47%がODE，38%がOpenHRPとのことである．
（文献：RSJ2010 AC3D3-4）
前述の通り，使用率１位のODEはダメだったので２位のOpenHRPをやるというわけだ．
以下本編．
今回はインストールは省いてチュートリアルに沿ってその過程をメモする．
（インストールでは至る所でつまずいたが，メモしてないので．）
環境はWindows Vista(32bit)でOpenHRP(3.0.8)．
1.GrxUI
OpenHRPはGrxUIを使って行う．
立ち上げ直後の画面
1.1.新規プロジェクト
（参考：http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/create_project.html）
[File]->[Create Project]
初回立ち上げ画面がそれのような気がする．
以下途中なので出来たら更新する
（参考：http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/OpenHRP3_GrxUI_20080611_3.pdf
http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/howtoeditmodel.html）
次にシミュレーションで用いるモデルを生成する．
[Item View]->[newproject:World State]->[Create]
すると"newworldstate0"ができる．
左下の
[OpenHRP]->[simulation]
でシミュレーション環境の設定を行う．
ラベル：Simulation RTM
